Задачи ультразвукового позиционирования мобильного робота в закрытом пространстве. Координаты объекта в закрытом помещении небольшого размера. Триангуляция в системе, состоящей из объекта с ультразвуковым излучателем и датчиков, расположенных по углам.
Аннотация к работе
Волжский политехнический институт (филиал) ВОЛГТУ, Волжский Сравнение различных численных методов для решения задачи ультразвукового позиционирования подвижного робота в закрытом пространствеМетодика решения задачи использует триангуляцию в системе, состоящей из объекта с ультразвуковым излучателем и четырех датчиков, расположенных по углам допустимой зоны. Авторы сравнивают два численных метода решения задачи ультразвукового позиционирования: простейший градиентный метод и метод Левенберга-Марквардта. Методы и технологии использующиеся в глобальном позиционировании на открытом пространстве (GPS/GLONASS, GSM) не подходят для небольшого закрытого пространства так как, качество связи внутри помещения не всегда является стабильным. Ультразвуковая система позиционирования представляет собой ряд датчиков приемников расположенных по периметру помещения, с известными координатами и датчик излучатель, расположенный на мобильном роботе, чьи координаты требуется вычислить [4]. Для решения данной задачи проведено сравнение двух методов: простой градиентный метод и метод Левенберга-Марквардта.