Область применения транспортной тележки. Математическая модель динамики движения. Существующие подходы к синтезу систем управления. Выбор метода синтеза и расчет регулятора. Синтез регулятора для астатической системы. Расчет фильтра оценки состояния.
Аннотация к работе
Расчетно-графическая работа по дисциплине «Теория автоматического управления»Особняком в этом спектре тележек стоят: специализированные транспортные рельсовые тележки, которые применяются на предприятиях с проложенными рельсовыми путями. В зависимости от применения тележки имеют разные конструкцию и технические характеристики. Как и тележка HX, мощная модель с двойными ножницами легко и малошумно передвигается благодаря полиуретановым роликам на шарикоподшипниках. Тележка транспортная универсальная предназначена для применения как передвижной пост гидрофицированного инструмента «Энерпром» для сборки-разборки, ремонта различного оборудования в заводских условиях. У тележки имеются две открытые выдвижные в продольном направлении секции и три секции выдвижные в поперечном направлении, закрывающиеся дверцей с замком.Перемещение транспортной тележки определяется соотношениями: где - управляющее воздействие в боковой плоскости (на поворот колес), - управляющее воздействие на двигатель (в продольной плоскости), - угол поворота колес, - угол рысканья (угол между осью симметрии тележки и заданным направлением движения), - скорость движения тележки, - перемещение тележки в продольном направлении, - боковое перемещение, - постоянные времени (параметры исполнительных механизмов), - коэффициент, определяющий силу сопротивления движению, пропорциональную скорости, - масса тележки, - длина тележки. Примем в системе, что , значения и малы, , а Математической моделью системы автоматического управления (САУ) называют совокупность математических уравнений, вызывающих процесс функционирования объекта управления (ОУ) с учетом воздействий управления и воздействий окружающей среды. Математическая модель в пространстве состояний записывается так: , гдеВыделим следующие виды анализа и синтеза систем управления: · Модальный метод синтеза; Частотный метод синтеза предполагает использование асимптотических логарифмических амплитудных частотных характеристик, он применяется для расчета одноканальных систем, функционирующих в режиме слежения или отработки входного воздействия.Для расчетов я выберу модальный метод синтеза исходя из того, что система является управляемой и наблюдаемой. Рис.5 График зависимости y(t) на выходе системы при заданных значениях Рис.6 График зависимости y(t) на выходе системы при v=20 м/сРегулятор с учетом того что система 3-го порядка: Собственная матрица: Нахождение желаемого полинома: тп=3с, G=10% р1ж =-1-j1.364, р2ж =-1 j1.364, р3ж =-1.5, р4ж =-1Рис.
План
СОДЕРЖАНИЕ
1.Обзор
2.Математическая модель динамики движения
3.Существующие подходы к синтезу систем управления
4.Выбор метода синтеза. Расчет регулятора
5.Синтез регулятора для астатической системы
6.Расчет фильтра оценки состояния
Список литературы
1. ОБЗОР
Область применения транспортной тележки очень разнообразна: · тележки технологические для автомобилестроения;
· тележки технологические для предприятий, изготавливающих бытовую технику и аксессуары;
· технологические стеллажные пилярные и бортовые тележки для предприятий фарфоровой промышленности;
· тележки технологические предприятий пищевой промышленности и напитков;
· тележки технологические для типографий;
· тележки технологические для мясоперерабатывающей промышленности;
· технологические тележки для предприятий швейной промышленности;
· тележки предприятий торговли;
· тележки для холодильных и овощных ларей;
· тележки для пивных кег;
· тележки, используемые для перемотки и продажи кабельной продукции;
· тележки демонстрации и продажи тачек;
· тележки, используемые для перемотки и продажи линолеума и полиэтиленовой пленки в рулонах;
· тележки для строительных супермаркетов, тележки для длинномеров и других специфических строительных товаров;
· тележки для перевозки сыпучих грузов и растворов;
· тележки для перевозки гидроциклов и скутеров;
· тележки для шлангов и аксессуаров промышленных пылесосов;
· тележки большегрузные (палетные и для специальных грузов);
· банковские тележки (кузовные для ассигнаций и ценных документов, монетницы);
· тележки для домостроительных комбинатов, а именно: тележки-площадки рабочие, тележки для листовых материалов, большегрузные тележки и тележки для предприятий, производящих сантехнику;
· тележки для библиотек, книжных коллекторов и книжных клубов (тележки-лестницы, тележки многоярусные);
· тележки для предприятий-изготовителей каминов (для плитного камня);
· тележки для предприятий-изготовителей металлопластиковых окон и дверей;
· тележки для судостроительной промышленности;
· музейные тележки (для бахил и тапочек, тележка-подставка для авиамоторов);
· сетчатые тележки для мусора и отходов и тележки кузовные для дворников;
· тележки для прачечных и бельевых складов;
· тележки театральные для декораций;
· тележки приборные и аппаратные;
· тележки для птицефабрик, для мяса птицы и живой птицы.