Возможности решения пространственного перемещения подвижной платформы путем компьютерного моделирования с применением Матлаб. Решение главной задачи кинематики о положениях для позиционного и дистанционного управления гидравлическими приводами.
Аннотация к работе
Система дистанционного управления платформенным роботом с гидравлическими приводамиВ настоящее время в различных сферах деятельности человека находят применение платформенные роботы с параллельными манипуляторами. При этом важными и актуальными для управления этими роботами являются вопросы интерфейса и в частности программный интерфейс, обеспечивающий диагностику и управление объектом находящимся на значительном расстоянии. Для того чтобы исследовать насколько платформенный робот может дистанционно обеспечить необходимый объем движения, выполнено компьютерное моделирование платформенного робота с применением программы MATLAB. Программа составлена на основе алгоритма, полученного путем преобразования систем координат связанных с подвижными звеньями в неподвижную систему координат и описания этих преобразований с помощью однородных матриц преобразования. Причем подвижная система координат при преобразовании по цепи С1-В2 связана со звеном 5, а при преобразовании по цепи С1-В1-В2 связана со звеном 8.