Разработка системы, предназначенной для управления поворотом устройства перемещения робота. Выбор и расчет передаточной функции микропроцессора, усилителя, электромагнитного клапана, гидроцилиндра. Расчет датчика обратной связи и устойчивости системы.
Аннотация к работе
1. Техническое задание на разработку системы Данная система автоматического управления предназначена для управления поворотом устройства перемещения робота. Ниже приведена функциональная схема разрабатываемой САУ (рис. МП - микропроцессор; У - усилитель; ЭМКЛ - электромагнитный клапан; ГЦ - гидроцилиндр; Р - редуктор; Д - датчик угла поворота Рисунок 1 - Функциональная схема САУ Микропроцессор является контролирующим органом системы. Выбор элементов системы и расчет их передаточных функций Основным критерием выбора элементов является вид питания. Так как микросхемы управляющего контроллера (микропроцессора) питаются от источника постоянного тока, то для уменьшения количества функциональных узлов разрабатываемой САУ следует выбрать элементы, работающие на постоянном токе. 2.1 Выбор и расчет передаточной функции микропроцессора Среди устройств автоматики наиболее широкое распространение получили МПК серий К580, К588, К1800 [2]. Наличие встроенных ЦАП и АЦП. Передаточная функция замкнутой системы: (38) Разложим передаточную функцию WЗам(р) для облегчения z-преобразования (39) Передаточная функция в форме z-преобразования имеет вид: (40) где ?1, ?2 - цены разрядов АЦП и ЦАП; W(р) - передаточная функция системы; (z-1)/z - фиксатор нулевого порядка.