Расчет параметров регулятора и компенсатора для непрерывных и дискретных систем для объекта и возмущающего воздействия в пакете Matlab. Вид передаточных функций. Моделирование систем управления. Оценка переменных состояния объекта с помощью наблюдателя.
Аннотация к работе
1. Расчет параметров регулятора непрерывных систем 1.1 Теоретические сведения 1.2 Расчет параметров регулятора 2. Расчет компенсатора для непрерывных систем 2.1 Теоретическая часть 2.2 Расчет компенсатора 3. Расчет параметров регулятора дискретных систем 3.1 Теоретические сведения 3.2 Расчет параметров регулятора 4. Расчет наблюдателя переменных состояния 5.1 Теоретические сведения 5.2 Расчет наблюдателя 6. Моделирование систем управления 6.1 Моделирование непрерывной системы 6.2 Моделирование дискретной системы 6.3 Моделирование наблюдателя переменного состояния Заключение Список использованных источников Введение Под синтезом системы автоматического управления понимается направленный расчет, имеющий конечной целью отыскание рациональной структуры системы и установление оптимальных величин параметров ее отдельных звеньев. Синтез можно трактовать как пример вариационной задачи и рассматривать такое построение системы, при котором для данных условий работы (управляющие и возмущающие воздействия, помехи, ограничения по времени работы и т. п.) обеспечивается теоретический минимум ошибки. Иногда в понятие инженерного синтеза вкладывается еще более узкий смысл и рассматривается синтез, имеющий целью определение вида и параметров корректирующих средств, которые необходимо добавить к некоторой неизменяемой части системы (объект с управляющим устройством), чтобы обеспечить требуемые динамические качества. Решение второй задачи - обеспечение приемлемых переходных процессов - оказывается почти всегда более трудным вследствие большого числа варьируемых параметров и многозначности решения задачи демпфирования системы. Программа для подбора коэффициентов в скрипт-файле Matlab будет иметь вид: clc, clear w=0: 0.001: 0.02; % задаемся частотой psi=0.75; m=-(log(-psi 1))/(2*pi); % определяем параметр m s=(j*w-m*w); % переход в область расширенных частот wo=(0.76*exp(-11*s))./(1000*s.^3 110*s.^2 s) % передаточная функция объекта Re=real(1./wo); % действительная часть объекта Im=imag(1./wo); % мнимая часть объекта n=length(wo) % длина % определяем коэф.регулятора for i=1:n c1(i)=1/w(i)*-Im(i); c0(i)=-Re(i)-(c1(i)*m*w(i)); end %получаем кривую коэф.регулирования plot(c0,c1),grid [c0,c1]=ginput(1)% определяем С0 и С1 wR=tf([c1 c0],[1])% %передаточная функция регулятора На рисунке 1.2 построена кривая для нахождения оптимальных значений коэффициентов ПД-регулятора Найденные коэффициенты ПД-регулятора: c0 = 0.030760368663594 c1 = 0.206871345029240 Рисунок 1.2 - Кривая коэффициентов регулятора Передаточная функция ПД-регулятора имеет вид: Transfer function: 0.2069 s 0.03076 регулятор компенсатор наблюдатель дискретный 2.