Определение параметров регулятора и компенсатора для непрерывных системы и для дискретной системы возмущающего воздействия. Моделирование переходных процессов, моделирование дискретной и непрерывной систем и расчет наблюдателя переменных состояния.
Аннотация к работе
1 Расчет параметров регулятора непрерывных систем 1.1 Теоретические сведения 1.2 Расчет параметров регулятора 2 Расчет компенсатора для непрерывных систем 2.1 Теоретическая часть 2.2 Расчет компенсатора 3 Расчет параметров регулятора дискретных систем 3.1 Теоретические сведения 3.2 Расчет параметров регулятора 4 Расчет компенсатора для дискретных систем 5 Расчет наблюдателя переменных состояния 5.1 Теоретические сведения 5.2 Расчет наблюдателя 6 Моделирование систем управления 6.1 Моделирование непрерывной системы 6.2 Моделирование дискретной системы 6.3 Моделирование наблюдателя переменных состояния Заключение Список использованных источников Введение Под синтезом системы автоматического управления понимается направленный расчет, имеющий конечной целью отыскание рациональной структуры системы и установление оптимальных величин параметров ее отдельных звеньев. Иногда в понятие инженерного синтеза вкладывается еще более узкий смысл и рассматривается синтез, имеющий целью определение вида и параметров корректирующих средств, которые необходимо добавить к некоторой неизменяемой части системы (объект с управляющим устройством), чтобы обеспечить требуемые динамические качества. Решение второй задачи - обеспечение приемлемых переходных процессов - оказывается почти всегда более трудным вследствие большого числа варьируемых параметров и многозначности решения задачи демпфирования системы. 1 Расчет параметров регулятора непрерывных систем 1.1 Теоретические сведения Для одноконтурной системы наиболее часто регулятор включается последовательно с объектом управления (рис. 1.1). Рис. 1.1. Программа для подбора коэффициентов в скрипт-файле Matlab будет иметь вид: clc,clear w=0:0.001:0.02;%задаемся частотой psi=0.75; m=-(log(-psi 1))/(2*pi);%определяем параметр m s=(j*w-m*w);%переход в область расширенных частот wo=(0.76*exp(-11*s))./(1000*s.^3 110*s.^2 s)%передаточная функция объекта Re=real(1./wo);%действительная часть объекта Im=imag(1./wo);%мнимая часть объекта n=length(wo)%длина %определяем коэф.регулятора for i=1:n c1(i)=1/w(i)*-Im(i); c0(i)=-Re(i)-(c1(i)*m*w(i)); end %получаем кривую коэф.регулирования plot(c0,c1),grid [c0,c1]=ginput(1)% определяем С0 и С1 wR=tf([c1 c0],[1])% %передаточная функция регулятора На рисунке 1.2 построена кривая для нахождения оптимальных значений коэффициентов ПД-регулятора Рисунок 1.2 - Кривая коэффициентов регулятора Найденные коэффициенты ПД-регулятора: c0 = 0.030760368663594 c1 = 0.206871345029240 Передаточная функция ПД-регулятора имеет вид: Transfer function: 0.2069 s 0.03076 2 Расчет компенсатора для непрерывных систем 2.1 Теоретическая часть Инвариантные системы управления относятся к специальному классу автоматических систем, получившему достаточно широкое применение в различных отраслях промышленности и оборонной технике.