Анализ устойчивости, чувствительности и точности следящей системы и автоматического регулирования скорости. Коррекция электромеханической системы поворота руки робота в пространстве состояний с использованием аналогового и цифрового модальных регуляторов.
Аннотация к работе
ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет» Кафедра электропривода автоматики и управления в технических системах КУРСОВАЯ РАБОТА По дисциплине “Теория автоматического управления” Тема: Синтез линейных САУ 2015 г. Задание На курсовую работу по дисциплине “Теория автоматического управления” Технические условия: 1) =0,05 2) =5% 1. 1 представлена схема электромеханической системы управления руки робота, а в таблице 1 - параметры двигателя, в таблице 2 - параметры элементов, в таблице 3 - параметры качества системы Рис. 1. рука робота; Д.О.С.- датчик обратной связи (датчик угла поворота); Т.Г. Таблица 1 Параметры двигателя Вариант Мощность, P, кВт Напряжение, U, В Частота вращения, n ,об/мин КПД µ, % RЯ, Ом Lя , мГн J, кг*м2 31 0,25 220 1100 58 15.2 412 0,004 Таблица 2 Параметры элементов системы Вариант Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 Коэффициент передачи усилителя (БРП) Постоянная времени усилителя (Б.Р.П) Коэффициент передачи тахогенератора Коэффициент передачи редуктора Коэффициент передачи Д.О.С. Кпу1, Кпу2 Ку Ту Ктг Кр Кдос 31 2,2; 648,25 10 0,005 0,0035 0,01 1 Таблица 3 Параметры качества системы Вариант Вид переходной характеристики САР Вид переходной характеристики СС Перерегулирование у % Допустимое отклонение Д 31 колебательная апериодическая 5 0,05 1.2 Расчетные формулы для определения параметров передаточной функции двигателя Все вычисления параметров двигателя постоянного тока приводятся с точностью до 0.0001. Структурная схема электромеханической следящей системы 3.1 Блок-схема двухконтурной электромеханической следящей системы Блок-схема электромеханической следящей системы - двухконтурная автоматическая система представлена на рис.3 Электромеханическая следящая система состоит из двух автоматических систем: системы автоматического регулирования скорости (внутренний контур); следящей системы (внешний контур).