Робототехнічна модель на мікроконтролері сімейства AVR - Курсовая работа

бесплатно 0
4.5 100
Класифікація роботів: андроїд, бойовий, побутовий, персональний, промисловий, соціальний та шаробот. Розробка принципової електричної схеми робототехнічної моделі. Блок схема мікроконтролера ATtiny26/L та програмне забезпечення керуючого автомату.

Скачать работу Скачать уникальную работу

Чтобы скачать работу, Вы должны пройти проверку:




Аннотация к работе
Робот може управлятися оператором, або працювати за заздалегідь складеною програмою. Використання роботів дозволяє полегшити або зовсім замінити людську працю на виробництві, в будівництві, при рутинній роботі, при роботі з важкими вантажами, шкідливими матеріалами, а також в інших важких або небезпечних для людини умовах. В якості основного компонента системи управління робота взято мікроконтроллер. Його головні переваги - універсальність, програмна гнучкість, можливість цифрової обробки даних в реалізації складних алгоритмів керування, крім цього мікроконтролери дозволяють значно скоротити час розробки пристрою. Інтеграція в одному корпусі великої кількості периферійних пристроїв забезпечує компактність і низьку вартість кінцевих приладів.У ході виконання курсової роботи необхідно розробити:-принципову електричну схему робототехнічної моделі;Цей робот зможе бігати по лінії, намальованої на поверхні, і навіть взяти участь у змаганнях з відстеження лінії. Крім того, для нього можна написати програму, яка буде утримувати робота в межах області, обмеженої лінією, що дозволить прийняти участь в змаганнях "Кегельрінг". В якості драйвера двигунів використовуємо мікросхему L293D, входи якого зєднані до входів мікроконтролера так, як показано на схемі (див. рисунок 1),. На схемі робота входи драйвера двигунів L293D підключені до входів порту C мікроконтролера ATMEGA8, але їх можна підключити до будь-якого з портів мікроконтролера. ATTINY26 / L містить 2Кбайт FLASH памяті програм, 128 байт EEPROM, 128 байт SRAM, до 16 висновків цифрових входів / виходів загального застосування, 32 робочих регістра, 2 8 - бітових таймера-лічильника, один з виходом ШІМ, внутрішній і зовнішній генератор тактової частоти , внутрішні та зовнішні переривання, програмований Watchdog таймер, 11-и канальний, 10-й бітний АЦП з двох рівневим підсилювачем диференціального сигналу, і чотирма режимами заощадження енергії.В якості основного компонента спроектованого пристрою виступає мікроконтролер AT Tiny 26 серії AVR компанії Atmel. Була розглянута програма для мікроконтроллера, яка забезпечує роботу пристрою згідно і завданням. В ході виконання роботи виникає питанням: "Навіщо нам цей робот із практичної точки зору?". Опівдні, коли сонце буде деякий час знаходиться над роботом, він зробить невелику перерву, накопичуючи енергію в сонячних батареях.RCALL onevprav nop rcall zader nop clz dec Fl brio nip nop rjmp NSTART pram: nop rcall SS nop ldi Fl, SOA not : nop rcall onestep nop rcall zader nop clz dec Fl brio not nop rjmp NSTART adcn: nop nop clr tmp awe: nop cpi tmp, S04 brsh ass out ADMUX, adcl clr tmp2 clr tmp3 out ADCSR, adc2 in tmp2, ADCL in tmp3, ADCH mov r2, tmp2 mov r3, tmp3 mov r4, г 2 mov r5, r3 mov r6, r4 mov r7, r5 inc tmp rjmp awe ass: nop clr r8 clc add tmp2, r2 adc r9, r8 add tmp2, r4 adc r9, r8 add tmp2, r6 adc r9, r8 clc lsr r9 ror tmp2 lsr r9 ror tmp2 clr r9 clc add tmp3, r3 adc r9, r8 add tmp3, r5 adc r9, r8 add tmp3, r7 adc r9, r8 clc lsr r9 ror tmp3 lsr r9 ror tmp3 nop ret arifm: nop sub dl, SI cpi d2, 0 breq loki clr cmp rol tmp sub d2, S2 sub d2, cmp loki: nop ret Vperl: nop rcall nop onestep rjmp qlo nazd: nop rcall nop zadstep rjmp qlo stopic: nop rcall Stop qlo: nop ret onevlev: nop clr Tmp ldi tmp. clr par cln cls sfg: nop cpi par, $08 breq prn2 ldi ZH,high(2*pro) ldi ZL,Low(2*prog) LPM mov prgl, adr out PORTB, prgl ldi ZH,high(2*pro) ldi ZL,Low{2*prog) -call zader inc oar rjmp sfg prn2: nop clr par cln dec tmp brmi hk} rjmp sfg hk}: nop ret onevprav: nop clr tmp ldi tmp, $0A clr par cln els sld: nop cpi par, $08 breq prv ldi ZH, high(2*progl) ldi ZL, Low(2*progl) LPM mov prg2 , adr swap prg2 out PORTA, prg2 ldi ZH, high(2*prog2) ldi ZL, Low(2*prog2)Код управління роботом.

План
Зміст

Реферат

Вступ

1. Постановка задачі

2. Аналіз існуючих рішень

3. Апаратне забезпечення керуючого автомату

4. Опис електричної схеми керуючого автомату

5. Опис принципової схеми керуючого автомату

6. Програмне забезпечення керуючого автомату

Висновки

Додаток

Вывод
Згідно з завданням розрглянуто робототехнічну модель. В якості основного компонента спроектованого пристрою виступає мікроконтролер AT Tiny 26 серії AVR компанії Atmel.

Була розглянута програма для мікроконтроллера, яка забезпечує роботу пристрою згідно і завданням.

Розглянуті електрична принципова та електрична структурна схеми.

В ході виконання роботи виникає питанням: "Навіщо нам цей робот із практичної точки зору?". Припустимо, ми хочемо доручити роботу автоматично обробляти землю. Вранці "Мисливець за світлом" буде працювати в східному напрямку. Опівдні, коли сонце буде деякий час знаходиться над роботом, він зробить невелику перерву, накопичуючи енергію в сонячних батареях. Увечері "Мисливець за світлом" продовжить обробляти землю у зворотному напрямку, на захід сонця, і зупиниться в повній темряві. Після закінчення однієї смуги обробки робот переходить на іншу. Через певний час можна прийти і перевірити його роботу. Звичайно, це - спрощений варіант використання "Мисливеця за світлом". Конструкцію можна забезпечити датчиком магнітних ліній землі або орієнтувати за допомогою двох випромінювачів на краях поля і повністю автоматизувати управління і орієнтацію робота.

Собівартість конструкції робота становить близько 20 євро

Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность
своей работы


Новые загруженные работы

Дисциплины научных работ





Хотите, перезвоним вам?