Составление структурной схемы и определение передаточной функции объекта управления. Построение логарифмических, переходных характеристик и составление уравнения состояния непрерывного объекта. Определение периода квантования управляющей цифровой системы.
Аннотация к работе
Объект управления - электрический привод с двигателем постоянного тока, описываемый уравнениями: · уравнение электрической цепи двигателя управление логарифмический квантование цифровой момент, развиваемый двигателем [Нм]; f - угол поворота вала двигателя [рад]; y - угол поворота вала редуктора (выход) [рад];В данном разделе мы определяем передаточную функцию, считая выходным сигналом угловую скорость ?. Передаточной функцией звена или системы называется отношение изображения выходного сигнала к изображению входного сигнала при нулевых начальных условиях. Передаточная функция представляет собой дробь, числитель которой является результатом замены производных степенями p правой части дифференциального уравнения, а знаменатель - левой.Изображение переходной характеристики: Для построения переходной характеристики используем систему CALLISTO. В редакторе модели создаем необходимую модель: · очищаем редактор (F1,F9) · задаем параметры (Esc,F2,Enter): P0=K=27.77, Q0=1, Q1=2.925E-02, Q2=T2=6.25E-05. Выходим из редактора модели (Esc,F2,F6) · задаем сигнал на входе 1(t);, ;
;
; .Период квантования управляющей ЦВМ находим через время переходного процесса непрерывного объекта тр по формуле: . Время переходного процесса мы определяем по переходной характеристике, построенной в системе CALLISTO, на уровне 0,95 скорости. Матрица наблюдаемости дискретной модели объекта: det Sob = 2.2583235819E-03 , т.е. система полностью наблюдаема. Матрица замкнутой системы с регулятором состояния: Если посмотреть матрицу : то увидим, что она очень мала, т.е. за три такта процесс полностью устанавливается.
План
Содержание
1. Составление структурной схемы объекта управления
2. Определение передаточной функции объекта управления
3. Построение логарифмических и переходных характеристик объекта
4. Составление уравнения состояния непрерывного объекта
5. Определение периода квантования управляющей ЦВМ
6. Решение уравнений состояния
Литература
1. Составление структурной схемы объекта управления
Таблица 1. Исходные данные
Номер варианта 11
Модель ДПМ-07
Мощность, Вт
Напряжение, В 27
Ток, А 0.05
Список литературы
1. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. 2001.
2. Иванов Е.А., Сильченкова В.В. Линейные системы автоматического управления. - М.: МИЭТ, 1980.
3. Иванов Е.А. Метод пространства состояний в теории линейных непрерывных и цифровых систем управления. - М.: МИЭТ,1 990.
4. Изерман Р. Цифровые системы управления. - М.: Мир, 1984.
5. Волков И.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики. - М.: Высшая школа, 1986.