Развитие методов планирования траекторий перемещения мобильных роботов, функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Разработка нечеткого планировщика пути перемещения мобильных автономных роботов для трехмерных пространств.
Аннотация к работе
Разработка метода планирования траектории перемещения мобильного автономного робота в трехмерной среде на основе аппарата нечеткой логики Цель и задачи данной работы состоят в развитии методов планирования траекторий перемещения мобильных автономных роботов функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Полученные результаты отличаются от известных аналогов структурой предлагаемого планировщика, состоящего из двух взаимосвязанных частей, предназначенных для работы в горизонтальной и вертикальной плоскостях, методом координации контекстно зависимых «простейших» поведений мобильного робота, набором управляющих правил, методом предотвращения «застревания» в препятствиях.Задача планирования траектории перемещения МР связана с такими областями науки как искусственный интеллект, вычислительная геометрия, компьютерное моделирование и теория автоматического управления [5], а поиск ее решения определяется количеством информации доступной МР об окружающей среде. Принято различать планирование траектории перемещения в условиях известного и неизвестного расположения препятствий [5]. В большинстве случаев планирование траектории перемещения МР на основе нечеткой логики основывается на идее разделения некоторого «общего» поведения на ряд отдельных, более простых, поведений [6]. Поведение «движение к цели» реализовано аналогично описанному в работе [6], функционирует следующим образом: на вход нечеткого контроллера поступает информация об ошибке отклонения QERRORV в вертикальной плоскости, затем на основе базы управляющих правил принимается решение о величине изменения высоты S1V положения МР и его вертикальной скорости V1V. Терм-множество лингвистической переменной (ЛП) S1V имеет следующий вид T(S1V)={DWM - уменьшить высоту; DWS - немного уменьшить высоту; F - не изменять высоту; UPS - немного увеличить высоту; UPM-увеличить высоту}.Известные задачи планирования траектории перемещения подвижных объектов решают в условиях неопределенности, как относительно модели объекта, так и о состоянии окружающей среды, причем, решение задач управления в условиях неопределенности связано, как с формализацией неопределенностей, так и с принятием решений, направленных на поиск управляющих воздействий, обеспечивающих оптимальные значения заданных критериальных функций, определяющих, в свою очередь, эффективность функционирования систем управления.