Требования к конструкции заготовки детали, предназначенной для обработки в робототехническом комплексе. Анализ основных технических характеристик и кинематической схемы промышленного робота. Выбор и описание принципа работы захватного устройства.
Аннотация к работе
Детали должны иметь однородные по форме и расположению поверхности для базирования и захвата, позволяющие без дополнительной выверки устанавливать детали в рабочую зону обрабатывающего оборудования, где для их базирования и закрепления должна использоваться универсальная технологическая оснастка. Поскольку РТК создаются в основном для обработки изделий массой до 500 кг, в состав комплексов рекомендуется включать станки, имеющие следующие параметры: диаметр обрабатываемой детали при установке над станиной Dy до 320 мм и расстояние между центрами до 2000 мм-для центровых станков (токарных, круглошлифовальных и др.); Dy до 630 мм-для станков токарных патронных, внутришлифовальных, зубообрабатывающих; размер стола в плане длина до 1600 ширина до 630 мм-для сверлильно-фрезерно-расточных станков с прямоугольными столами; диаметр стола до 2000 мм-для станков с круглыми столами. Станки, включаемые в состав РТК, должны обеспечивать: автоматический зажим и освобождение детали на станке; точное и надежное базирование детали в установочном приспособлении станка; отделение отходов (стружки, шлама) от детали в процессе резания и механизированное удаление их из зоны обработки; автоматизацию контроля отдельных параметров детали в процессе обработки; автоматизированную смену инструмента в процессе обработки; связь систем управления и электросхем станка и ПР, обеспечивающую полностью автоматический цикл работы в РТК; возможность безопасного и беспрепятсвенного доступа руки ПР в рабочую зону станка в процессе загрузки-разгрузки последнего; автоматизацию перемещения ограждения; надежность работы станка и всего РТК. Для возможности стыковки с ПР необходимы следующие виды модернизации станков: автоматизация зажима и освобождение изделий на станке, изменение электросхемы станка в целях обеспечения диалога между станком и ПР-для станков всех групп; автоматизация очистки базовых поверхностей установочного приспособления или стола станка - для станков с горизонтальными столами и для токарных станков вертикальной компоновки; автоматизация перемещения ограждения или изменения его конструкции - для станков с ограждением; автоматизация поджима заготовки к торцу патрона - для токарных станков горизонтальной компоновки; автоматизация поджима заготовки к опорной плоскости установочного приспособления-для сверлильно-фрезерно-расточных станков; оснащение устройством для дробления стружки-для токарных станков; торцевыми патронами или поводковыми патронами других конструкций-для кругло-торцешлифовальных и шлицеобрабатывающих станков; автоматизация запрессовки заготовок на оправку или применение других методов базирования заготовок-для зубообрабатывающих станков; автоматизация перемещения и фиксации положения бабки изделия на позиции загрузки. ПР должны осуществлять: установку заранее ориентированных заготовок в рабочую зону станка; снятие деталей со станка и раскладку их в тару или укладку в магазин (конвейер); кантование деталей; выдачу технологических команд для управления технологическим оборудованием; транспортирование деталей между станками.