Параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение). Однородные матрицы преобразований для всех переходов системы координат. Решение прямой задачи кинематики с реализацией в среде SimMechanics.
Аннотация к работе
В задании указана кинематическая схема 4-хзвеного манипулятора. Определить параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение). Решить прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SIMMECHANICS. Реализовать визуализацию. манипулятор матрица преобразование simmechanicsДля каждого звена сформируем ортонормированную систему координат.Определим расстояния между звеньями: 1=0.35 Определим углы поворотов звеньев: (данная величина переменная)Так как параметры звеньев известны, сформируем однородные матрицы преобразований, для системы координат каждого звена.Необходимо решить прямую задачу кинематики, время моделирования 1 сек, шаг моделирования 0,01 сек. Построим графики, полученные в результате моделирования в среде MATLAB: Рисунок 3-Зависимость координаты х от времени tПервая обобщенная координата является вращательной, значит рабочая зона является телом вращения.Требуется решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданой прямой в пространстве с учетом рабочей зоны( прямая задана конечными точками в пространстве с координатами (0,15;-0,4; 0,55)и (0,9;-0,8;1,05). Для начала найдем уравнение прямой в пространстве.
План
Оглавление
1. Задание
2. Определение систем координат
3. Определение параметров четырехзвенного манипулятора