Повышение подвижности кабин динамических тренажеров мобильных машин - Статья

Применение предложенной конструкции тренажера на основе гексапода с подвижным базисом позволило увеличить размеры пространственной рабочей зоны и степень подвижности, повысить маневренность и способность осуществления сложных имитационных движений кабины экипажа мобильных машин (ММ). Разработаны математические модели управления параметрами кинематики тренажера, имитирующего движение ММ поводе в условиях килевой и бортовой качки или по суше со сложным рельефом.В известных учебных тренажерных центрах ВМФ Украины (Одесса, Измаил, Херсон и др.) применяется комплексный серийный тренажер типа «Мостик» компании «Транзас Украина», состоящий из командного мостика с проекционной системой визуализации и трех малых мостиков кораблей тактической группы (рис. Известен тренажер по обеспечению безопасности обучения погрузке ММ на средства переправы через водные преграды, отличающийся от существующих тем, что он установленна суше и имитирует полностью характер колебаний переправочных средств на воде при погрузке ММ, при этом на платформе тренажера может быть оборудован макет любого переправочного средства (рис. В настоящее время все большее применение в составе авиакосмических и танковых тренажеров получают шестистепенные динамические платформы на основе гексапода, например, тренажеры 6ПД8 (рис. Тренажер для обучения погрузке боевых машин на средства переправы через водную преграду (Патент Ru 2204169, РФ): 1 - гидроамортизаторы; 2 - ограничители вертикальных колебаний платформы; 3 - платформа; 4 - шарнирное соединение платформ; 5 - торцевая откидывающаяся аппарель 5) имеет 8 степеней свободы: поступательное движение базиса гексапода вдоль осей ОХ и ОУ (координаты XS и YS); три поступательных движения системы PXPYPZP платформы 4 гексапода относительно базиса SXSYSZS (координаты tx, ty и tz); три вращательных движения платформы (системы PXYZ) вокруг осей PXPYPZP (углы ЭЙЛЕРАКРЫЛОВА a, b, g).Предложенная конструкция тренажера на основе гексапода и регулируемых линейных электрических двигателей с высоко форсированной перегрузочной способностью значительно расширяет рабочую зону и объединяет возможности имитации движения ММ по суше со сложным рельефом при отработке нормативных условий маневрирования, а также поводе в условиях килевой и бортовой качки корпуса, заносов на поворотах, предельных углов тангажа и крена.

1. Предложенная конструкция тренажера на основе гексапода и регулируемых линейных электрических двигателей с высоко форсированной перегрузочной способностью значительно расширяет рабочую зону и объединяет возможности имитации движения ММ по суше со сложным рельефом при отработке нормативных условий маневрирования, а также поводе в условиях килевой и бортовой качки корпуса, заносов на поворотах, предельных углов тангажа и крена.

2. Линейный электропривод перемещения основы гексапода расположен на неподвижной площадке, что приводит к уменьшению масс подвижных частей си стемы и соответствующих сил инерции. Разработана методика определения кинематических характеристик движения основы гексапода при известных ограничениях по скорости, ускорению и рывку для широко регулируемых линейных электрических двигателей с высоко форсированной перегрузочной способностью.

3. На примере воспроизведения тренажером маневра типа боковых заносов при повороте ММ и одновременном движении под уклон выполнено моделирование акселерационного воздействия на экипаж до уровня 16 м/с2, что подтверждает возможность управления параметрами движения кабины и применения тренажера для имитации экстремальных режимов маневра.

1. Бачинський, В. В. Оцінка системи рухомості тренажерів бойових машин [Текст] / В. В. Бачинський, В. М. Ярмо люк // Зб. наук. пр. Харківського унту Повітряних Сил. — 2010. — № 1(23). — С. 137-141.

2. Прошин, И. А. Тренажер вертолета для подготовки летного экипажа действиям в экстремальных ситуациях [Текст] / И. А. Прошин, В. М. Тимаков, В. Н. Прошкин // Вест ник АГТУ. Сер.: Морская техника и технология. — 2009. — № 1. — С. 82-87.

3. Двокоординатний електромеханічний тренажер стріль ця [Електронний ресурс] / Грачьов М. М., Толстой О. В., Васильєв В. В., Ярмолюк В. М., Поповіченко О. В., Бєлі ков В. Т. // Патент України № 91298 від 12.07.2010. — Режим доступу: \www/URL: http://uapatents.com/891298 dvokoordinatnijjelektromekhanichnijjtrenazherstrilzya.html.

4. Багатокоординатний двосторонній модульний електропривод аерокосмічних тренажерних систем [Електронний ресурс] / Яглінський В. П., Васильєв В. В., Ковалішин С. С., Фель ко М. В., Беліков В. Т. // Патент України № 104273 від 10.01.2014. — Режим доступу: \www/URL: http://uapatents.com/ 16104273bagatokoordinatnijjdvostoronnijjmodulnijj elektroprivodaerokosmichnikhtrenazhernikhsistem.html.

5. Гутиря, С. С. Параметрична надійність механізмів паралельної структури і кінематики типу гексапод [Текст]: матеріали Зої міжн. наук. техн. конф. / С. С. Гутиря, В. П. Яглінський, А. Сабах // Теорія та практика раціонального проектування, виготовлення і експлуатації машинобудувних конструкцій. — Львів: Кінпатрі ЛТД, 2012. — С. 111-112.

ISSN 2226-3780

6. Gutyrya, S. S. Multicriterion optimization functional trajectories of industrial robots [Text] / S. S. Gutyrya, V. P. Yaglinsky, O. U. Bezuglenko // Annals of DAAAM International. — Vienna, 2004. — P. 37-38.

7. Yaglinsky, V. P. Kinematics of robots with parallel structure[Text] / V. P. Yaglinsky, S. Rost, D. M. Chlizov // MOTROL, Motorization and Power Industry in Agriculture. — Lublin, 2008. — Vol. 10A. — P. 105-114.

8. Yaglinsky, V. P. Mechanisms of parallel Structure in modern MACHINEBUILDING Manufacture [Text] / V. P. Jaglinsky, S. S. Gu tyrya // Les Problemes Contemporains du Technosphere et de la Formation des Cadres DINGENIEURS, de IV Conf. Intern. Scientifique et Methodique, Hammamet: Tunisie. — Donetsk: DONNTU, 2010. — P. 37-40.

9. Yaglinsky, V. P. System criteria analysis and function optimization of industrial robots [Text] / V. P. Yaglinsky, S. S. Gutyry // TEKA Kom. Mol. Energ. Roln. — Lublin, 2006. — Vol. 6A. — P. 70-81.

10. Яглінський, В. П. Кінематика комбінованого модульного динамічного тренажера [Текст] / В. П. Яглінський, А. Обайді // Технологічний аудит та резерви виробництва. — 2014. — T. 2, N 1(16). — С. 38-41. — Режим доступу: \www/URL: http://journals.uran.ua/tarp/article/view/23435.

ПІДВИЩЕННЯ РУХОМОСТІ КАБІН ДИНАМІЧНИХ ТРЕНАЖЕРІВ МОБІЛЬНИХ МАШИН

Застосування запропонованої конструкції тренажера на ос нові гексапода з рухомим базисом дозволило збільшити розміри просторової робочої зони та ступінь рухливості, підвищити маневреність і здатність здійснення складних імітаційних рухів кабіни екіпажів мобільних машин (ММ). Розроблено математичні моделі управління параметрами кінематики тренажера, що імітує рух ММ по воді в умовах кільової і бортової качки або по суші зі складним рельєфом.

Ключові слова: гексапод, динамічна платформа, ривок, ба зис, імітація, маневр.

Яглинский Виктор Петрович, доктор технических наук, профессор, кафедра машиноведения и деталей машин, Одесский национальный политехнический университет, Украина, e-mail: robot8@bk.ru.

Обайди Аймен Сабах, аспирант, кафедра машиноведения и деталей машин, Одесский национальный политехнический университет, Украина, e-mail: robot8@bk.ru.

Фелько Николай Вячеславович, старший научный сотрудник, Военная Академия, Одесса, Украина, е-mail: stealth72@ukr.net.

Яглінський Віктор Петрович, доктор технічних наук, професор, кафедра машинознавства і деталей машин, Одеський національний політехнічний університет, Україна.

Обайді Аймен Сабах, аспірант, кафедра машинознавства і деталей машин, Одеський національний політехнічний університет, Україна.

Фелько Микола Вячеславович, старший науковий співробітник, Військова Академія, Одеса, Україна.

Yaglinsky Victor, Odessa National Polytechnic University, Ukraine, e-mail: robot8@bk.ru.

Obaidi Aymen Sabach, Odessa National Polytechnic University, Ukraine, e-mail: robot8@bk.ru.

Felko Nicholas, Military Academy, Odessa, Ukraine, е-mail: stealth72@ukr.net

48 Технологический АУДИТ и резервы ПРОИЗВОДСТВА — № 3/4(17), 2014