Формализация окружающей среды для планирования траекторного перемещения автономного мобильного робота к заданной целевой точке в условиях неопределенности (с разнородными наземными преградами). Классификация препятствий, определение степени их опасности.
Аннотация к работе
Южный Федеральный Университет, старший преподаватель кафедры систем автоматического управления.
Список литературы
1. Khatib O. Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots//The International Journal of Robotics Research. Vol. 5 № 1. - 1986. PP. 90 - 98.
2. Pozna C., Precup R.-E., Koczy L.T., Ballagi A. Potential field-based approach for obstacle avoidance trajectories//The IPSI BGD Transactions on Internet Research. Vol. 8. № 2. - 2002. PP. 40-45.
3. Ge S.S., Cui Y.J. New Potential Functions for Mobile Robot Path Planning//IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 16. № 5. - 2000. PP. 615 - 620.
4. Li F., Tan Y., Wang Y., Ge G. Mobile Robots Path Planning Based on Evolutionary Artificial Potential Fields Approach//In Proc. The 2nd International Conference on Computer Science and Electronics Engineering. - 2013. PP. 1314 - 1317.
5. Nolborio H., Naniwa T., Arimoto S. A quadtree-based path-planning algorithm for a mobile robot//J. Robot Syst., vol. 7, № 4, 1990. PP. 555 - 574.
6. Соловьев В.В., Заргарян Ю.А., Коринец А.Д., Шель В.А. Разработка планировщика движения подвижного объекта. - Проблемы автоматизации. Регионально управление. Связь и автоматика. - ПАРУСА-2014 / Сборник трудов III Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов, г. Геленджик, 2014 г. - Таганрог: Издательство Южного федерального университета, 2014 - Т.1. С. 185-188
7. Соловьев В.В., Заргарян Ю.А., Коринец А.Д., Шель В.А. Анализ типов препятствий по маршруту следования подвижного объекта - Доклад на XII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Информационные технологии, системный анализ и управление» (ИТСАИУ - 2014).
8. Соловьев В.В., Шадрина В.В. Моделирование нечетких систем управления: Лабораторный практикум. - Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2010. - 125 с.
9. Соловьев В.В., Заргарян Ю.А., Коринец А.Д., Элефтериади А.Г. Модель оценки класса опасности препятствий для автономного подвижного объекта. - Доклад на XII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Информационные технологии, системный анализ и управление» (ИТСАИУ - 2014).
10. Соловьев В.В., Заргарян Ю.А., Коринец А.Д., Шель В.А. Формализация среды для планирования траектории перемещения подвижного объекта - Доклад на НТК ИРТСУ 16.02.2015 г.
11. Ferrara A., Rubagotti M. Sliding Mode Control of a Mobile Robot for Dynamic obstacle Avoidance Based on a Time-Varying Harmonic Potential Field//ICRA 2007 Workshop: Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles.
12. Padilla Castaneda M.A., Savage J., Hernandez A. and Arambula Cosio F. Local Autonomous Robot Navigation Using Potential Fields // Motion Planning, Xing-Jian Jing (Ed.), ISBN: 978-953-7619-01-5, INTECH, 2008.