Использование пропорционально-интегрально-дифференциальных регуляторов в непрерывных системах. Методы прямоугольников и трапеций для аппроксимации непрерывного интеграла. Анализ коэффициентов дискретной передаточной функции. Эффект квантования параметров.
Аннотация к работе
В непрерывных системах широко используются пропорционально-интегрально-дифференциальные (ПИД) регуляторы, которые представляются идеализированным уравнением: , где: - коэффициент усиления пропорционального канала; - постоянная времени сопрягающего полюса интегрального канала; - постоянная времени сопрягающего полюса дифференциального канала. Запишем разностное уравнение для изображений в домене: , и представим его в виде дискретной передаточной функции: . Существует три основных алгоритма программной реализации дискретных передаточных функций (передаточных функций): No алгоритма Алгоритм Требуемое быстродействие Объем памяти Дискретную передаточную функцию можно представить в любой из форм: Алгоритм 1. Переход к разностным уравнениям будет един. передаточную функцию в форме по алгоритму 1 соответствует разностное уравнение вида: , по которому и составляется программа.