Підвищення точності навігаційних систем за рахунок удосконалення методів їх корекції та технологічного відпрацювання - Автореферат

Аналіз сучасного стану навігаційного обладнання надводних рухомих обєктів, дослідження переваг та недоліків автономних навігаційних систем (АНС) і апаратури користувача супутникових навігаційних систем (АК СНС) показали, що успішне виконання задачі високоточного, безперервного, надійного визначення навігаційних параметрів руху обєкта можливо за умови раціонального використання всієї сукупності навігаційної інформації від різнотипних навігаційних засобів, обєднаних у єдиний комплекс - інтегровану навігаційну систему (ІНС). Наукові та практичні результати дисертаційної роботи використовувалися по темам “Катран”, “Круіз-М”, “Стабільність” за програмою розвитку ВАТ “Науково-виробничий комплекс “Київський завод автоматики ім. Петровського” на 2004-2005р.р. затверджений наказом Міністерства промислової політики України №534 від 13.10.04р. за бюджетною програмою КПКВ 2601250 “Заходи по використанню програм розвитку підприємств суднобудівної, літакобудівної промисловості підприємств концерну “Бронетехніка України” та підприємств і організацій, які виготовляють і розробляють боєприпаси, їх елементи”; за темою “Сапсан” за технічним завданням на складову частину випробувально-конструкторської роботи “Разработка комплекса командных приборов на основе ДНГ” для системи керування виробу Р01 (Сапсан-СУ 13307.001 ТЗ) в інтересах Міністерства оборони; по темі №2451-П “Розробка інтегрованих технологічних систем на основі сучасних інформаційних технологій та автоматичних систем керування якістю виготовлення” ДР №0111U000841. Розробити технологію виготовлення пружного підвісу ДНГ, яка дозволила значно підвищити точність отримання його перетинок, скоротити трудомісткість виготовлення, та підвищити точність роботи ДНГ. Розроблені методи виявлення усіх похибок, які шкідливо впливають на роботу ІНС, досліджено їх ступінь впливу на деякі характеристики НС, та виявлені методи корекції і компенсації таких похибок, що дало можливість значно підвищити точність роботи навігаційних систем.На інтервалі часу [], де , істинний курс судна представлено як: , (1.2) де - курс судна, який визначається по курсовому приладу, - величина, що корегує похибку курсового приладу та визначена з інформації від СРНС, яка отримана в момент , - похибка визначення курсу на інтервалі часу [], яка виникає в наслідок того, що величина враховує похибку, яка визначається за даними, одержаними на момент часу . Швидкість на тому ж інтервалі часу представлена у вигляді: , (1.3) де - швидкість судна, яка визначається згідно лагу, - величина, що корегує похибку лагу та визначена згідно інформації від СРНС, яка отримана в момент , - похибка визначення швидкості судна відносно води в інтервалі часу [], яка виникає внаслідок того, що величина враховує похибку, яка визначається за даними, одержаними на момент часу . Для визначення похибок, позначимо: , , , де - дійсний шлях, пройдений судном, на інтервалі часу [], - шлях, пройдений судном на j 1 інтервалі часу , який визначається приладом обчислювання шляху, - величина, , яка отримана в момент корегує похибку приладу обчислювання пройденого шляху та підрахована згідно інформації від СРНС, - похибка визначення пройденого шляху на інтервалі часу [], яка виникає в наслідок того, що величина враховує похибку, що визначається за даними, одержаними на момент часу . Скорегувати цю різницю можна шляхом корекції параметрів системи: (2.1) де wxi, wyi, wyi - масштабні коефіцієнти корекції повздовжньої та поперечної складових швидкостей руху та курсу обєкту, qxi, qyi, qyi - постійні складові зміщення відповідних швидкостей та курсу, cxi, cyi, cyi - коефіцієнти пропорційності складових зміщень відповідних швидкостей та курсу, пропорційних часу, yi - поточний курс, яким рухається обєкт на інтервалі часу Ti між i та корекціями, - повздовжня та поперечна складові швидкості руху обєкту на інтервалі часу між та корекціями, - курс, яким повинен рухатися обєкт по траєкторії, що мінімізує вибраний критерій якості, - повздовжня та поперечна складові швидкості руху обєкту по траєкторії, що мінімізує вибраний критерій якості. На малих інтервалах часу повздовжні та поперечні складові швидкості та курс з якими рухається обєкт мають вигляд: (2.5) де , , - значення повздовжньої та поперечної складових швидкості та курсу на початку інтервалу часу, - прискорення відповідних складових швидкостей на інтервалі часу, - кутова швидкість на інтервалі часу, - поточний інтервал часу.Проведені в дисертаційній роботі математичний аналіз, математичне моделювання та дослідження, одержанні математичні рішення та алгоритми, а також технологічні розробки вирішують наукову задачу підвищення точності роботи навігаційних систем за рахунок удосконалення методів їх корекції та технологічного відпрацювання і дозволяють зробити наступні висновки: 1. Запропоновано ефективну методику компенсації похибок системи обчислення шляху, а також методу оптимальної фільтрації та екстраполяції, що значно впливає на якісні показники навігаційних систем з ДНГ. Запропонована нова методика в

Основний зміст роботи