Решение задач совмещения переносных оптимальных движений руки манипулятора конечной жесткости с распределенной и сосредоточенной массой. Расчет совмещения оптимальных движений. Анализ динамического поведения телескопической упругодеформируемой руки.
Аннотация к работе
Статья посвящена решению задачи совмещения переносных оптимальных движений (поступательного и вращательного) руки манипулятора конечной жесткости с распределенной и сосредоточенной массой. Получен вывод о том, что в линейной системе (рука манипулятора минимальной массы) возможно повышение быстродействия за счет совмещения операций при устранении колебаний схвата руки в момент достижения конечного состояния. trialвые слова: манипулятор, схват, оптимальные движения, жесткость, колебания. Решена задача совмещения переносных оптимальных движений (поступательного и вращательного) руки манипулятора конечной жесткости с распределенной и сосредоточенной массой. Синтезу оптимальных управлений переносным движением упрогодеформируемых систем с конечным и бесконечным числом степеней свободы посвящены работы [1-4], в которых, однако, не рассматривались задачи совмещения оптимальных движений руки манипуляторов. Дан анализ динамического поведения телескопической упругодеформируемой руки манипулятора с распределенной и сосредоточенной массой (схват с полезным грузом) при оптимальном поступательном и вращательном движениях.