Разработка алгоритмов и их программных реализаций, позволяющих моделировать шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. Построение ряда траекторий в рабочей зоне установки для нанесения краски. Кинематика манипуляционного робота.
Аннотация к работе
Особенно эффективными в этом отношении могут оказаться роботы-манипуляторы, так как они имитируют человеческую руку, а значит, могут выполнять широкий спектр работ, доступных человеку. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: · Прямую задачу кинематики манипуляционного робота; · Обратную задачу кинематики манипуляционного робота; · Задачу позиционирования захвата манипуляционного робота; · Разработать алгоритмы и их программные реализации, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы; · Получить ряд траекторий в рабочей зоне установки для нанесения краски; Определить параметры траекторного движения захвата - декартовы координаты, углы Эйлера, скорости, обеспечивающие непрерывное, точное и безошибочное выполнение технологических операций. манипуляционный робот устройство 1. Термин робот (Р) был впервые введён К. Чапеком R0= А1*А2*А3*А4*А5*А6*R6 Обозначим Т6= А1*А2*А3*А4*А5*А6 (3.3) Таким образом, R0= Т6*R6 (3.3) Произведение матриц преобразования также даёт матрицу преобразования поэтому получается, что матрица Т6 в итоге является матрицей А и имеет полностью такую же структуру, но в данном случае нас интересует рассмотрение её с точки зрения описания позиции схвата относительно базовой системы координат, а не как средство преобразования в базовую систему координат.