Изучение последовательности построения рабочей зоны исследуемого мехатронного устройства. Решение прямой и обратной задачи кинематики манипулятора. Составление уравнений Лагранжа. Расчет обобщенных сил, моментов инерции и кинетической энергии звеньев.
Аннотация к работе
1. Решение прямой и обратной задачи кинематики манипулятора 1.1 Прямая и обратная задача кинематики 1.2 Решение прямой и обратной задачи кинематики для исходной кинематической схемы 2. Решение прямой и обратной задачи динамики манипулятора 2.1 Составление уравнений Лагранжа 2.2 Расчет кинетической энергии звеньев 2.3 Расчет моментов инерции звеньев 2.4 Вычисление обобщенных сил 3. Построение рабочей зоны мехатронного устройства 3.1 Рабочая зона мехатронного устройства 3.2 Последовательность построения рабочей зоны исследуемого мехатронного устройства Заключение Библиографический список Введение Мехатроника - это новая область науки и техники, посвященная созданию и эксплуатации машин и систем с компьютерным управлением движения, которая базируется на знаниях в области механики, электроники и микропроцессорной техники, информатики и компьютерного управления движением машин и агрегатов.