Автоматизация операции "установка-снятие" заготовок и деталей на станке ЧПУ М20П 40.01. Проект агрегатного модуля - стола промышленного робота. Выбор двигателя, расчет червячной и зубчатой передачи, подшипников, шпонок, болтов; конструирование механизма.
1. Выбор двигателя 2. Определение общего передаточного отношения и распределение его по ступеням 3. Расчет червячной передачи 4. Конструирование механизма 6. Расчет валов 7. Расчет подшипников 8. Расчет шпоночных соединений 9. ЧПУ позиционного типа обеспечивает управление перемещением руки в цилиндрической системе координат, цикловое управление движениями кисти и зажимом-разжимом схвата, подачу команд пуска циклов работы станков и другого технического оборудования, а также прем ответных команд после выполнения этих циклов. Он содержит закрепленный в основании робота червячный редуктор, входной вал которого через муфту соединен с электродвигателем, а выходной с цилиндрической зубчатой передачей, осуществляющей поворот робота. Выбор двигателя Для того, чтобы выбрать двигатель, необходимо определить его потребляемую мощность по параметрам выходного элемента механизма, пользуясь следующей формулой: , (3,1) [1] где Т-момент сопротивления вращению, -угловая скорость, с -1; - КПД всего механизма, равный произведению КПД всех передач, входящих в механизм (зубчатых, червячных, волновых, а также муфт, подшипников и других элементов механизма) (3.2) [1] Среднее значение КПД передач и других элементов механизма выбираю из таблицы 3.1 (Учебное пособие Проектирование механизмов роботов В.И. Назин) По рассчитанной мощности выбираю двигатель. Мощность выбранного двигателя должна быть больше мощности рассчитанной по формулам(3.1) и (3.2), т.е. следует выбирать из каталога двигатель ближайший большей мощности. Параметры Размерности Номинальная мощность, кВт 1,1 Номинальный момент, Нм 9,8 КПД, % 0,69 Номинальное напряжения, В 60 Номинальный ток, А 7.1 Момент инерции, 10-2 кг·м2 2,45 Масса, кг 45 Электромагнитная постоянная времени, мс 3.28 Электромеханическая постоянная времени, ?с 25,0 Ускорение, с-2 7500 Номинальная частота вращения, мин-1 1000 Максимальная частота вращения, мин-1 2600 Типоразмер Габаритные и присоединительные размеры, мм ПБВ-100М l l1 L B h H d D2 D3 D D1 50 16 630 6 24,5 240 22 215 250 180 172 2. Червяк принимаем из стали 40Х. Наименование марка Метод получения заготовки Механические св-ва, МПа Оловянная бронза БрО10Ф1 Отливка в кокиль 275 200 Число витков червяка z1=1 Число зубьев червячного колеса .
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
