Кинематическое исследование механизма манипулятора, особенности управления. Определение необходимых перемещений звеньев, траектории, скоростей и ускорений. Траектория движения захвата, график пути первого звена. Программа, её содержание и текст.
Аннотация к работе
На протяжении долгого времени человечество пыталось уйти от ручного труда. На это было много причин, главные из которых огромные силовые и временные затраты. Механизмы, создаваемые человеком усложнялись и совершенствовались. Трудно себе представить современную фабрику или завод, на котором не было бы ни одного робота. Но для того, чтобы робот работал необходимо уметь им управлять и хорошо представлять, как он функционирует. Данная курсовая работа направлена на кинематическое исследование механизма манипулятора и освоение кинематики его управления. Кинематическое исследование механизма манипулятора. Определение необходимых перемещений звеньев Рис. 2 L1=0.2; L2=0.2 В точке А: L3=0.2; j=0; ?=0 В точке В: L3= 1.08 м; j=0.529 рад; ?=0.279 рад Определение траектории, скоростей и ускорений Перемножив полученные матрицы и вектор L, получим следующие законы для изменения координат захвата по времени: Перемещение, скорость и ускорение находятся по 4 закону: f TTau then begin Timer1.Enabled:=false; Label1.Caption:=Out