Спocoбы oпиcaния кинeмaтичecкиx мoдeлeй пpoмышлeнныx poбoтoв с использованием пакета программ для графического моделирования RSIM. Изучение кинематических моделей ПР, планирование траекторий, компоновки РТК и системы ARPS программирования ПР РМ-01.
Аннотация к работе
Она измеряется для начала координатной системы инструмента Tool, расположенного на фланце, относительно координатной системы world. Точки бывают трех типов: 1) обыкновенные точки - заданы координаты Х,У,Z,0,А,Т; Для управления манипулятором используют систему координат суставов JOINT, а также декартовы - базовую систему координат world и систему координат инструмента Tool. Положение системы координат Tool может быть скорректировано при помощи инструкции TOOL. Если переключатель находится в запрещенном состоянии (DISABLE BREAK), то рабочий орган манипулятора переходит от одной точки к другой на постоянной скорости, пока программа не достигнет инструкции, безусловно останавливающей движение (например, инструкция DELAY).В этой программе точка #А 1 хранится как прецизионная (ql, q2, q3, q4, q5, q6), а точки А 2, А 3, А 4 - как обычные (Х, У, Z, 0, А, Т). Точкам А 2, А 3 над деталью и над целью можно и не обучать, если применить оператор GONEAR. Если в точках А 3 и А 4 манипулятор имел различные конфигурации, то после четвертой строки необходимо определить новую конфигурацию (например вставив три строчки J2 LEFT, J3 UP, J5 PLUS). CIRB,D,А фланец манипулятора перемещается из точки А сначала в точку В, а затем в точку D. LOCATE имя точки 1 = имя точки 2, где имя точки 1 - имя обыкновенной, составной или прецизионной точки, значения координат которой устанавливаются как значения координат точки 2;Переход из (i-1)-й в i-ю систему координат осуществляется с помощью последовательных поворотов и переносов, описываемых матрицей , которая имеет следующий вид: Используя подобные матрицы преобразования, можно выразить координаты точки Р , заданные в i-й системе координат, относительно (i-1)-ой системы координат, с помощью соотношения Характеристическая точка описывается вектором положения р и тремя ортогональными векторами ориентации n, s, а, причем: n - нормальный вектор, ортогональный губкам схвата; s - вектор, расположенный по направлению сжатия и разжатия схвата; а - вектор по нормальному направлению к плоскости фланца робота; р - позиционный вектор, определяющий положение схвата относительно базовой системы координат. В системе программирования робота РМ-01 имеется команда BASE позволяющая изменять положение мировой системы координат относительно положения заданного по умолчанию и поворачивать ее вокруг оси . Поэтому должна быть произведена коррекция положения вектора р в соответствии с положением мировой системы координат заданным в команде BASE (): После домножения на матрицу инструмента определяется положение и ориентация конечной точки схвата Обратное преобразование, т.е.
План
Содержание
Введение
Лабораторная работа № 1. Исследование кинематических моделей промышленных роботов
Лабораторная работа № 2. Изучение языка программирования ARPS на базе системы графического моделирования RSIM
Лабораторная работа № 3. Исследование методов компоновки роботизированной ячейки
Лабораторная работа № 4. Планирование траекторий движения робота РМ-01