Усі механізми розділяються на дві великі групи: механізми з нижчими парами, які іноді називають важільними, та механізми з вищими парами. 1, г наведено схему просторового важільного механізму одного з видів промислового робота, це механізм з незамкнутим кінематичним ланцюгом ABCDEF (ланки 1...5 - рухомі, 0 - стояк, F - кліщі). У залежності від розташування осей коліс зубчасті передачі можуть бути з паралельними осями (циліндричні) (рис.2, а, б), з осями, що перетинаються (конічні) (рис. 6, е), які широко застосовуються у різних машинах, верстатах, приладах, вища кінематична пара утворена ланками, що називаються кулачок і штовхач (на рис. Форма вхідної ланки - кулачка 1 визначає закон руху вихідної ланки - штовхача 2; ролик 3 застосовують з метою зниження тертя в механізмі шляхом заміни тертя ковзання у вищій кінематичній парі на тертя кочення.