Патентно-информационное исследование и разработка структуры пневмопривода. Использование промышленного робота МП-9С для автоматизации технологических процессов, где необходимо осуществить захват, перенос и установку детали по координатам рабочей зоны.
Аннотация к работе
Пневматические приводы получили широкое применение при автоматизации производственных процессов в общем машиностроении и станкостроении, в транспортном и полиграфическом машиностроении, в литейном и кузнечном производстве. В первом случае привод называется силовым и используется, например, в робототехнике в схватах манипуляторов, во втором случае привод называется кинематическим. По сравнению с другими индивидуальными приводами широкое применение пневмоприводов объясняется такими их преимуществами как, надежность функционирования, простота конструкции, сравнительная легкость их эксплуатации и ремонта.Верин Пневмопривод предназначен для управления рабочими органами различных механизмов в зависимости от внешнего управляющего сигнала. Такие системы выгодно использовать в средне-и крупносерийном производстве, где сравнительно редко производят переналадку. пневмопривод робот автоматизация технологический Блок распределения сжатого воздуха включает в себя устройства, с помощью которых по заданной программе можно выполнять открытие или закрытие доступа сжатого воздуха в рабочие полости исполнительных двигателей. · если рассогласование не значительно (не регистрируется устройством сравнения), то сигнал на перемещение рабочего органа не выдается, а управление передается следующему контуру (например, управляющему движением по другой степени свободы). Рассмотренную схему работы можно описать и математически: Тогда уравнения движений рабочего органа по 1-ой координате x1(t), и сигналов управления u1(t) и u1s(t) будут выглядеть следующим образом: где t1, tj, tj-1 - значение дискретного времени в первый, текущий и предыдущий моменты соответственно; ?t - период опроса датчика; u1(tj), u1s(tj) - значения управляющих сигналов внутри системы управления первой степенью свободы и между 1-ой и s-ой, соответственно; x1(t1), x1(tj-1), x1(tj) - положение рабочего органа робота в соответствующие моменты времени; x1 0, x1 k - начальное положение рабочего органа робота и терминальная точка позиционирования; ?-точность измерения (точность сравнения); k1 - скорость перемещения рабочего органа по 1-ой степени подвижности.В выпускной квалификационной работе (ВКР) в соответствии с заданием проведено исследование динамических характеристик манипулятора МП-9С.
Вывод
В выпускной квалификационной работе (ВКР) в соответствии с заданием проведено исследование динамических характеристик манипулятора МП-9С. В работе был проведен патентно-информационный поиск, определена структура пневмопривода, разработан алгоритм расчета и проектирования пневмопривода и проведено моделирование пневмопривода.
Список литературы
1. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматическх приводов машин-автоматов. М.: Машиностроение, 1964. 235 с.
2. Смирнов А.М., Автоматизация проектирования и моделирование работы средств автоматизации кузнечно-штамповочных машин и комплексов // "Кузнечно-штамповочное производство" 1993, №4 с.30-33.
3. Ицкович Э.Л. Особенности микропроцессорных программно-технических комплексов разных фирм и их выбор для конкретных объектов // Приборы и системы управления. 1997. № 8. С. 1 - 5.
4. Технологический контроллер моноблочный ТКМ52: Руководство по эксплуатации. ДАРЦ.421243.000.РЭ. М.: АО "ТЕКОН", 1999.
5. Многофункциональный контроллер МФК: Руководство по эксплуатации. ДАРЦ.420002.001.РЭ.v. 2.0. М.: АО "ТЕКОН".
6. МИКРОКОНТ-Р2 - семейство программно-технических средств для реализации распределенных АСУ ТП. Модуль центрального процессора CPU-320DS: Руководство по эксплуатации. EKHT 656 126.067 РЭ. Иваново: НПО "Системотехника".
7. МИКРОКОНТ-Р2 - семейство программно-технических средств для реализации распределенных АСУ ТП. Модуль процессора CPU104: Руководство по эксплуатации. EKHT.656 126.072 РЭ. Иваново:НПО "Системотехника".
8. Аристова Н.И., Корнеева А.И. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: ООО Издательство "Научтехлитиздат", 2001. 402 с.
9. Контроллер для распределенных открытых систем КРОСС: Руководство по эксплуатации ЯЛ-БИ.421457.018 РЭ. ОАО "ЗЭИМ".
10. Плескач Н.В., Бородулин В.А., Иванов А.А., Беляев С.В. Контроллер для распределенных открытых систем КРОСС // Промышленные АСУ и контроллеры. 2001. № 4.
11. Гордон A. M., Сергеев А. П., Смоленцев В. П. и др. Автоматизированное проектирование технологических процессов. Воронеж; ВГУ, 1986. 196 с.
12. Челищев Б. Е., Боброва И. В., Гонсалес-Сабатер А. Автоматизация проектирования технологии в машиностроении. М.: Машиностроение, 1987. 264 с.
13. Тетерин Г. П., Полухин П. И. Основы оптимизации и автоматизации проектирования технологических процессов горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение, 1979. 284 с.
14. Тетерин Г. П., Алиев Ч. А. Система автоматизированного проектирования технологии горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение, 1987. 222 с.
15. Аникин А. Д. Автоматизация проектирования штампов для холодной листовой штамповки. Л.: Машиностроение, 1986. 192 с.
16. Григорьев Л. Л. Автоматизированное проектирование в холодной листовой штамповке. Л.: Машиностроение, 1984. 280 с.
17. Баранчукова И. М., Гусев А. А., Крамаренко Ю. Б. и др. Проектирование технологии. М.: Машиностроение. 1990. 416 с.
18. Медведев В. А., Вороненко В. П., Брюханов В. Н. и др. Технологические основы гибких производственных систем. М.: Высш. шк., 2000. 255 с.
19. Никифоров А. Д., Ковшов А. Н., Назаров Ю. Ф. Процессы управления объектами машиностроения. М.: Высш. шк., 2001. 455 с.
20. Герц Е.В., Крейнин Г. В. Расчет пневмоприводов. - М.: Машиностроение, 1975. - 272 с.
21. Анашкин, А. С. Техническое и программное обеспечение распределенных систем управления / А.С. Анашкин, Э.Д. Кадыров, В.Г. Харазов; под ред. В.Г. Харазова. - СПБ.: "П-2", 2004. - 368 с. ISBN 5-93893-274-2.
22. Коростелев, В.Ф. Учебное пособие по дипломному проектированию для студентов специальности 220301 - Автоматизация технологических процессов и производств / В.Ф. Коростелев, Н.Г Рассказчиков, А.Н. Кирилина.: Владим. гос. ун-т. - Владимир: Изд-во Владим. гос. ун-та, 2009. - 136с. - ISBN 978-5-89368-987-7.