Розробка та впровадження процедури автоматизованого вибору транспортних шляхів доставки устаткування на об"єкт моніторингу. Синтезування просторової траєкторії руху виконавчих механізмів маніпулятора мобільних роботів в умовах просторових перешкод.
При низкой оригинальности работы "Автоматизована система моніторингу типових техно-екологічних подій", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ «КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ» УДК 004.896 АВТОМАТИЗОВАНА СИСТЕМА МОНІТОРИНГУ ТИПОВИХ ТЕХНО-ЕКОЛОГІЧНИХ ПОДІЙ Спеціальність 05.13.07 - Автоматизація процесів керування Автореферат дисертації на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук МЕЛКУМЯН КАТЕРИНА ЮРІЇВНА Київ 2011 Дисертація є рукописом. Робота виконана в Національному технічному університеті України «Київський політехнічний інститут» (м. Київ) Міністерства освіти та науки України на кафедрі Технічної кібернетики. Науковий керівник: доктор технічних наук, професор Стенін Олександр Африканович, Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут», професор кафедри технічної кібернетики. Автореферат розіслано «17» травня 2011 р. Вчений секретар спеціалізованої Вченої ради, к.т.н., професор Л.С. Ямпольський ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ Актуальність дослідження. Зменшити ступінь участі людини під час проведення робіт в небезпечних умовах можна, використовуючи інтелектуальні мобільні роботи (МР). Світовий досвід показує, що найефективнішим способом зниження витрат від природних та техногенних надзвичайних ситуацій, або техно-екологічних подій (ТЕП), є їх попередження, а також наявність підготовленої бази інформаційних і технічних засобів, структурованих з урахуванням особливостей регіону. Одним з практичних рішень цих питань є пропонована в даній дисертації автоматизована система моніторингу типових ТЕП (АСМ ТТЕП). Розробити організаційно-інформаційне забезпечення функціонування регіональних ситуаційних центрів (СЦ), технічне забезпечення сумісних з ним технопарків мобільних роботів (ТМР) та структуру АСМ ТТЕП. 2. Синтезувати просторову траєкторію руху виконавчих механізмів маніпулятора МР в умовах просторових перешкод з можливістю отримання координат в реальному масштабі часу. 4. При проведенні досліджень, результати яких опубліковані в співавторстві, автором дисертації здійснені аналіз методів апроксимації в задачах оптимізації моделювання процесів розвитку багатовимірних систем [1], запропонована модель опису двовимірного обертання робота-маніпулятора з використанням кватерніонів [2], запропонований математичний формалізм та алгоритми проведення розрахунків координат для задач формування траєкторії просторового руху [3], розглянута задача відновлення досить гладкої просторової траєкторії руху на базі сплайн-інтерполяції [4, 5, 9], наведена концепція використання автономного мобільного робота в умовах шахти після обвалу [6], створено алгоритмічне та програмне забезпечення для вибору ланок маніпулятора та розрахунку кутів орієнтації для системи управління маніпулятором мобільного робота [7], аналіз формальної моделі представлення знань для задач аналізу та синтезу текстової інформації [8].
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
