Синтез автоматической системы регулирования методом модального оптимума, ее оптимизация. Сравнение качества синтезированной и нескорректированной систем регулирования. Передаточные функции электрической и механической частей электропривода и редуктора.
Аннотация к работе
1. Анализ и синтез автоматических систем регулирования 1.1 Постановка задачи синтеза АСР 1.2 Постановка задачи анализа АСР 2. Синтез системы регулирования методами модального и симметричного оптимума 2.1 Основные положения синтеза систем методом модального оптимума 2.1.1 Критерий оптимизации 2.1.2 Вывод условий оптимизации 2.1.3 Вывод формул для расчета параметров настройки регуляторов в соответствии с методом модального оптимума 2.2 Основные положения синтеза систем методом симметричного оптимума 2.2.1 Критерий оптимизации 2.2.2 Вывод условий оптимизации 2.2.3 Вывод формул для расчета параметров настройки регуляторов в соответствии с методом симметричного оптимума 3. Исследования объекта регулирования 3.1 Построение переходных характеристик объекта регулирования по основной (угол поворота вала редуктора) и вспомогательным регулируемым величинам (скорость вращения вала и ток якоря электродвигателя) 3.2 Построение амплитудной и амплитудно-фазовой частотных характеристик объекта регулирования по основной регулируемой величине 4. Исследование нескорректированной системы регулирования электропривода 4.1 Анализ устойчивости системы 4.1.1 Анализ устойчивости с использованием алгебраического критерия устойчивости 4.1.2 Анализ устойчивости с использованием частотного критерия Найквиста 4.1.3 Определение запасов устойчивости системы по модулю и по фазе 4.2 Анализ результатов исследования устойчивости 4.3 Построение амплитудной частотной характеристики замкнутой нескорректированной системы 4.4 Построение переходных процессов в замкнутой нескорректированной системе по основной и вспомогательным регулируемым величинам при отработке задающего воздействия 4.5 Определение прямых показателей качества регулирования при отработке системой задающего воздействия по основной регулируемой величине ц(t) 5. Синтез системы регулирования электропривода промышленного робота 5.1 Синтез контура регулирования тока 5.1.1 Расчетная модель объекта в контуре тока 5.1.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора тока 5.1.3 Вывод эквивалентной передаточной функции контура тока 5.1.4 Построение переходных процессов в контуре тока и эквивалентном контуре тока при отработке задающего воздействия 5.1.5 Определение прямых показателей качества переходных процессов 5.2 Синтез контура скорости 5.2.1 Расчетная модель объекта в контуре скорости без учета внутренней обратной связи 5.2.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора скорости 5.2.3 Вывод эквивалентной передаточной функции контура скорости 5.2.4 Построение переходных процессов в контуре скорости без учета внутренней обратной связи, с учетом внутренней обратной связи и эквивалентном контуре при отработке задающего воздействия 5.2.5 Определение прямых показателей качества переходных процессов 5.3 Синтез контура положения (угловое перемещение) 5.3.1 Расчетная модель объекта в контуре положения 5.3.2 Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора положения 5.3.3 Построение переходных процессов в синтезированной системе углового перемещения при отработке задающего и возмущающего воздействий 5.3.4 Определение прямых показателей качества переходных процессов 6 Сравнительный анализ качества синтезированной и нескорректированной систем регулирования электропривода Литература Аннотация Система автоматического управления электроприводом состоит из объекта управления и регулятора.