Система управління електроприводами дволанкового маніпулятора, призначеного для виконання транспортної роботи. Розрахунок кінетичної енергії вантажу. Вибір комплектних електроприводів, двигунів ланок підйомника. Собівартість і ціна розробленого поводу.
Аннотация к работе
Дипломний проект на тему: Аналіз кінематики і побудова робочої зона маніпулятора Зміст Введення Вихідні дані 1. Аналіз кінематики ПР і побудова діаграм циклу руху ланок 1.1 Побудови робочої зони 1.2 Дослідження залежності моменту інерції від зміни конфігурації манипулятора 1.3 Побудова діаграм циклу руху ланок 2. Вивід рівнянь узагальнених сил 2.1 Загальні положення 2.2 Розрахунок кінетичної енергії вантажу 2.3 Розрахунок кінетичної енергії ліктя 2.4 Розрахунок кінетичної енергії плеча маніпулятора 2.5 Розрахунок кінетичної енергії двигуна ліктя 2.6 Розрахунок потенційної енергії вантажу 2.7 Розрахунок потенційної енергії ліктя 2.8 Розрахунок потенційної енергії плеча 2.9 Розрахунок потенційної енергії двигуна ліктя 2.10 Рівняння узагальнених сил 3. Вибір двигунів ланок маніпулятора 3.1 Розрахунок і побудова навантажувальних діаграм ланок 3.2 Представницький вибір двигунів ланок 4. Вибір комплектних електроприводів ланок 4.1 Визначення основних параметрів СУЕП 4.2 Вибір комплектних електроприводів серії ЕПБ-2 4.3 Синтез параметрів СУЕП для 1-ї ланки маніпулятора 4.4 Синтез параметрів СУЕП для 2-ї ланки маніпулятора 4.4 Моделювання СУЕП 5. У 1954 році американський інженер Дж. Девол запатентував спосіб управління вантажно-розвантажувальним маніпулятором за допомогою змінних перфокарт, тобто отримав патент на робот промислового призначення. У 1962 році в США були створені перші в світі промислові роботи «Юнімейт» фірми Юнімейшн Інкорпорейд і «Версатран» фірми «АМФ Версатран». У той час співвідношення витрат на електроніку і механіку у вартості робота становило 75% і 25%, тому багато завдання управління вирішувалися за рахунок механіки; зараз же це співвідношення змінилося на протилежне, причому вартість електроніки продовжує знижуватися. Аналіз кінематики ПР і побудова діаграм циклу руху ланок 1.1 Побудова робочої зони Розглянутий маніпулятор є Дволанковий (рис.1.1). При цьому чутливість моменту інерції маніпулятора щодо осі О1 буде більшою, ніж при обліку наявності двигуна Д2. Для 1-ї ланки: , ; Т.к. умова виконується - графік швидкості 1-ї ланки має форму трикутника. Для 2-ї ланки: , ; ; Умова не виконується, тому графік швидкості для 2-ї ланки має форму трапеції.