Особенности обнаружения препятствий в ближней зоне мобильного робота. Алгоритмы обнаружения препятствий с алгоритмом "3D-облака точек". Создание 3D-облака точек и преобразование "2D-PointCloud". Особенности получения сенсорной карты внешней среды.
Аннотация к работе
Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Астраханский государственный технический университет» Алгоритмы ускоренной обработки изображений препятствий в системе технического зрения робота Туан Зунг Нгуен Аннотация Совместное обнаружение препятствий в ближней зоне мобильного робота является крайне актуальной и сложной задачей. В работе предложены алгоритмы обнаружения препятствий с алгоритмом «3д-облака точек». Алгоритм содержит основные шаги: Создание 3D-облака точек, преобразование «2D- PointCloud», получение результатов. Для обеспечения перемещения мобильного робота из исходной точки в целевую применяются различные методы определения расстояния до препятствия и его размеров [3, 4], системы компьютерного зрения [5] с использованием видео и стереокамер [6], датчиков Kinect [7 - 9] и пр. Для целей определения текущего местоположения мобильного робота в пространстве наиболее перспективной является технология обнаружения с применением Pointcloud и Microsoft Kinect [10], реализованные с использованием библиотеки OPENNI и Pointcloud PLC.