Адаптация фильтра Калмана для комбинирования данных с локальной и глобальной навигационных систем. Построение модели нелинейного фильтра. Описание возможности настройки, свойства адаптивности фильтра. Алгоритм движения робота на горизонтальной плоскости.
Аннотация к работе
Одной из основных функций интеллектуальной автономной мобильной системы (робота) является навигационная функция. Задача определения положения называется локализацией. Для решения задачи определения положения робота часто применяется фильтр Калмана, на этапе прогноза использующий информацию о законах движения робота, а на этапе коррекции информацию с датчиков. Математическая модель Будем считать, что робот - это некая динамическая система, имеющая вектор состояния x и обладающая локальной системой навигации, позволяющей периодически получать информацию о смещении робота, т.е.: где xk есть x в момент времени tk, а ?k - белый шум локальных измерений c матожиданием Wk и дисперсией Qk.